П-процедура
Термин П-процедура относится к методу решения задачи оптимального управления динамической системой на основе непосредственного использования П-системы. Положим, что на основе принципа максимума Понтрягина можно явно найти оптимальное управление U*(t) как функцию вспомогательной вектор-функций Ψ(t) и вектор-функции фазовых переменных системы X(t), т. е. можно найти функцию U*(t)=V(Ψ(t), X(t)). Тогда П-процедура состоит из следующих шагов: 1)задаем некоторые начальные условия Ψ0(t) для вектор-функции Ψ(t); 2)с заданными начальными условиями решаем задачу Коши для сопряженной системы обыкновенных дифференциальных уравнений - находим функцию Ψ(t); 3)определяем управление U(t)=V(Ψ(t), X(t)) и с этим управлением интегрируем систему обыкновенных дифференциальных уравнений, описывающую данную динамическую систему - находим функцию X(t), соответствующую начальным условиям Ψ0(t); 4)находим разность X(T)-XT.