Прежде всего, перечислим основные этапы проектирования системы автоматического управления.
Проектирование системы начинается с составления математической модели САУ. В результате мы получаем уравнение, связывающее вход и выход системы.
Для непрерывной системы это будет дифференциальное уравнение (1):
 (1)

для дискретной системы — соответствующее разностное уравнение:

 (2)

Следующим этапом проектирования является построение ЛАЧХ неизменяемой части и желаемой ЛАЧХ. Для построения ЛАЧХ неизменяемой части используется передаточная функция системы, полученная из математической модели с использованием преобразования Лапласа (для непрерывной системы) или z-преобразования (для дискретной системы).
Имея эти две частотные характеристики, можно выполнить синтез корректирующего устройства. Конечным результатом на данном этапе является передаточная функция корректирующего устройства . Для случая дискретной системы, соответственно, будем иметь передаточную функцию .
Теперь необходимо реализовать практически корректирующее устройство, описываемое полученной передаточной функцией. В случае непрерывной системы для реализации КУ используются электронные элементы (RC–цепочки или операционные усилители). В случае же дискретной системы нам необходимо получить расчетную схему (алгоритм), позволяющий осуществить программную реализацию корректирующего устройства в МПС.
Процесс получения расчетной схемы, реализующей КУ, получил название программирование корректирующего устройства.
Существуют три метода, используемые при программировании КУ:
  1. непосредственное программирование;
  2. последовательное программирование;
  3. параллельное программирование.