Прямые показатели качества — оценки, полученные непосредственно по кривой переходного процесса системы автоматического регулирования. Иногда их называют также непосредственными или первичными.
К прямым показателям качества относятся:
1. Установившееся значение xуст=x() — значение регулируемой величины по окончании переходного процесса в системе, вызванного внешним возмущением.
2. Статическая ошибка (точность) системы — значение сигнала ошибки, остающейся после окончании переходного процесса в системе, вызванного внешним возмущением.
εуст=xвх-xуст
3. Время переходного процесса (время регулирования, время установления) – наименьшее значение интервала времени, отсчитываемое от начала приложения воздействия t0 до момента tр, после которого выходной сигнал остается полностью внутри зоны (трубки) шириной 2Δ, так что справедливо x(t)- xуст Δ (момент окончания переходного процесса).
4. Положительное перерегулирование xmax – максимальное динамическое отклонение регулируемой величины.
5. Относительное перерегулирование σ — разность максимального динамического отклонения регулируемой величины и установившегося значения, измеряемое в процентах от установившегося значения:


6. Время нарастания – время изменения реакции системы от 0 до 100% заданного значения выходного сигнала для недодемпфированных систем и интервал, в течении которого переходная характеристика изменяется от 10% до 90% ее установившегося значения для передемпфированных систем.
7. Время максимума – время достижения максимального значения выходного сигнала (регулируемой величины).
8. Прямой показатель колебательности - число колебаний N величины выходного сигнала в течении времени переходного процесса.
Перечисленные критерии качества можно разбить на две группы:
- быстродействие - качество системы, которое характеризуется временем нарастания и временем максимума
- близость к желаемому виду - качество системы которое определяется статической ошибкой, положительным перерегулированием, относительным перерегулированием, временем установления, числом колебаний